齐国崔杼弑杀齐后庄公是在鲁襄公二十五年（公元前548年）的五月份，此时晋国正卿范宣子去世，中军副帅赵武担任了晋国的正卿兼中军统帅。赵武即是“赵氏孤儿”，经过二十多年的磨砺，终于在刚过不惑之年的时候掌管了晋国国政。他在得知齐国崔杼弑君的消息后，在晋侯面前力主讨伐齐国。去年由于中原发生洪水，诸侯已经在夷仪集结但被大水阻滞，这次晋平公率领晋国三军卷土重来，从泮地渡过黄河，与诸侯的兵马在卫国的夷仪城会合，再次发起对齐国的征伐，以报复齐国两年前侵入晋国。刚到夷仪城，就得到斥候报告，齐卿崔杼已经弑杀齐侯，拥立齐侯之弟即位。晋平公对正卿赵武（赵文子）和众卿说道：“寡人此番讨伐齐国，不仅是为惩戒齐国趁晋国平定内乱之机偷袭霸主，而且齐卿崔杼以下犯上，弑君之罪亦理应讨之！”
晋国三军由赵武担任中军统帅，韩起任副帅；中行吴（荀吴，荀偃之子，也称中行穆子）任上军统帅，魏舒任副帅；范鞅任下军统帅，知盈任副帅）。
齐国派出大夫隰（xí）锄来到晋军大营拜见晋平公请求会盟和好，隰锄对晋平公说：“启禀国君：先君后庄公趁大国平定内乱之际前去攻打，齐国当今执政崔武子、上大夫晏子等皆曾劝谏，奈何先君不听，故而崔卿承担弑君骂名以谢大国。齐国新任国君愿与大国盟好，永不背叛！”为了请晋国撤军，崔杼又派出自己的副手、左相庆封亲自前往晋军大营，送去了大量男女奴隶，分开排列捆绑，还向晋平公献上了齐国太庙的宗器和乐器，给晋国大大小小的所有公卿、将领、官员都送上了丰厚的财货礼物，晋平公这才答应与齐国媾和，并命太傅羊舌肸通报诸侯：定于本年七月十二日在齐国的重丘城举行会盟，齐景公也将参加，齐国重新回到中原诸侯联盟的怀抱。
羊舌肸来到鲁军营地通报晋国与齐国媾和的消息后，鲁襄公派鲁卿孟椒（子服惠伯）答复羊舌肸说：“君王宽恕有罪、以安定小国，乃君王之惠也，寡君听命。”
晋平公又命下军副帅魏舒（魏献子，提出“和戎”之策的晋卿魏绛之孙）、大夫宛没到齐国的莱城迎回了卫献公，让卫国将夷仪城赠予卫献公居住。卫殇公很是担心，卫献公是他的堂兄，晋国让卫献公返回卫国的夷仪城居住，也就意味着卫献公有复位作国君的可能，这对卫殇公是巨大的隐患。卫献公如果复位，卫殇公最好的结局是出奔他国避难，弄不好会死于非命的！殇公心中不满，晋国每次会合诸侯，卫殇公全都亲率卫国军队踊跃参与，对晋国从无二心，却换来了霸主晋国让被驱逐的卫献公返回卫国！但是卫侯也不敢多言，只得执行霸主的命令。
崔杼接到晋国让卫献公迁居夷仪的消息，一点都不觉得意外。他知道，居住在齐国莱城的卫献公，是一个重要的筹码，齐国一直善待于他，如果哪天他回到卫国重新作了国君，必将对齐国感恩戴德，与齐盟好。现在晋国把这个筹码抢走了，还把他安置在了卫国的夷仪，那卫献公将来就有可能在晋国的扶持下恢复国君之位，届时他就会把晋国当作大恩人了。崔杼不敢阻拦晋侯派到齐国莱城迎接卫献公的魏舒和宛没，但派出兵马扣留了卫献公的夫人和孩子，崔杼派人对卫献公说：“卫侯且放心，齐国定会善待夫人和公子，待卫侯日后复位国君时，齐国希望卫侯能够以卫国的五鹿城换回夫人和公子。诸侯联军两次会合于夷仪城，去年大洪水，夷仪粮食颗粒无收，卫侯可将莱城所存粮食尽数带回，以表齐国一片心意。”卫献公无奈，人家送了自己这么多粮食，也没说不让自己的夫人和公子返回，待自己复位之后，用五鹿城来交换就是了。于是带着生母定姒夫人、弟弟公子鱄等随从人员随魏舒二人而去，于八月份回到了夷仪城。
卫献公回到夷仪后，就马不停蹄地为自己重登国君之位忙碌了起来。他八月回到夷仪，十二月就派出心腹偷偷去都城与卫卿宁悼子（宁喜）联络，请宁悼子协助自己复位，如能成功必举国相托。宁悼子的父亲宁惠子与齐卿孙文子在十二年前（鲁襄公十四年）夏天一起兴兵驱逐了卫献公。由于孙文子专横跋扈，宁惠子一直受排挤，对和孙文子一起赶走国君感到很后悔：赶走了国君，自己却没有得到什么，还做出这种不义之事，真是不应该！卫献公也是看到了这一点，才与宁悼子联络的。宁惠子在临终前（鲁襄公二十年冬天）对儿子宁悼子说：“为父曾驱逐国君，如今后悔不已。吾儿如能助国君复位，则可掩盖为父的罪过，是为父的好儿子。吾儿如未能实现为父心愿，则为父之鬼神不会享受你的祭品。”宁悼子哭着指天为誓，定当助国君复位。宁悼子此时想起自己在父亲临终前帮助国君复位的誓言，因此答应了卫献公，但提了一个要求，就是公子鱄（子鲜）足智多谋，一定要让他参与谋划此事，不然必败。卫献公说没问题。卫卿太叔文子听说此事后，对宁悼子的行为嗤之以鼻，慨叹他不忠于国君（卫殇公），不会有好下场：“宁氏九世为卿，这一次将会彻底毁灭，太可悲了！”
卫献公向自己和公子鱄的生母敬姒夫人请求，让公子鱄帮助自己谋划复位之事，敬姒夫人答应了。敬姒夫人与公子鱄商议此事时，公子鱄刚开始不同意，他对母亲敬姒夫人说：“国君兄长已经跟儿臣说过此事了，要儿臣帮助兄长谋划重登国君之位，儿臣不愿参与此事。”敬姒夫人强命公子鱄必须帮助兄长复位，子鲜（公子鱄）无奈，向母亲解释说：“国君没有信用，儿臣担心会不免于祸难。”敬姒夫人说：“尽管如此，吾儿就算是为了母亲，也要帮助你兄长复位！”公子鱄听到母亲这么说，只好答应下来。公子鱄再次找到宁悼子，代表卫献公向他承诺说：“如果吾兄能得君相助重登君位，则政由宁氏，吾兄只主持祭祀。”公子鱄把宁悼子在事成之后的利益具体化地告诉了他，这下宁悼子更是义无反顾了。
宁悼子找到大夫蘧成子，想请他帮忙。当年孙文子举兵反叛，路遇蘧成子，蘧成子劝说不成，自己带着全家从最近的关口离开了卫国，卫国局势稳定后才回来。这次听宁悼子说要帮助被逐的国君复位，对宁悼子说：“国君被逐之时，伯玉（蘧成子）不在国内，不曾与闻；现在国君要回来，伯玉岂敢听闻？”于是没有参与宁悼子的谋划，带着全家又从最近的关口离开了卫国。
宁悼子又去找了自己信得过的大夫右宰谷，右宰谷曾跟随卫献公逃奔齐国，后来又逃了回来，被孙文子和宁惠子赦免，这次他听说宁悼子想要帮助国君复位，赶忙说：“宁卿不可！获罪于两位国君，天下谁能容你？”
宁悼子说：“此乃家父临终嘱托，吾受命于先人，已当场立誓，岂能违背？”
右宰谷说：“那我去夷仪拜见国君观察一下，回来再说。”于是他去拜见卫献公，一番跪拜，嘘寒问暖，说要和宁卿一起助国君成大事，卫献公很是感动，还送了右宰谷丰厚的财礼。
右宰谷回到都城后，对宁悼子说：“国君流亡在外十二年了，无忧戚之容，无宽容之语，还和以前一样。宁卿啊，如果不停止这个谋划，咱们离死可就不远了。”
宁悼子说：“没事，有子鲜（公子鱄）在呢，他有才干。”
右宰谷说：“子鲜在又有什么用呢？他的才干最多能帮他自己逃亡，对咱们有何帮助？”
宁悼子已经无路可退了，他说：“尽管如此，但是已经停不下来了。”
晋国命卫献公从齐国回到卫国的夷仪，当年带兵驱逐他的卫卿孙文子就预感到，卫国要生乱，如果被逐国君复位，则孙氏在卫国无法立足。此时孙文子已经年逾六十，为了安全起见，他回到了自己的采邑戚城，庶长子孙蒯因为在十年前挑衅曹国、被霸主晋国在八年前拘捕，后被释放回来，现在则协助父亲孙文子守护采邑戚城。孙蒯问父亲孙文子：“十二年前父亲驱逐了国君，现在他回到夷仪城，要不要儿臣带兵去杀了他？”孙文子老谋深算，对儿子说：“不可。国君此次是奉霸主晋国之命回到卫国夷仪，我等不可违抗晋侯之命。戚城离晋国很近，孙氏也一直把晋国当作自己的靠山，国君即使能够复位，我等带着戚城投靠晋国便是。”
孙文子派自己另外两个儿子留在都城，哥哥孙襄率兵守卫孙氏在都城的府邸，弟弟孙嘉受卫殇公派遣前往齐国访问。
新年刚过，天气十分寒冷。宁氏府宅内，宁悼子与右宰谷在商议迎接卫献公复位的行动计划。右宰谷说：“子叔（卫殇公）最大的靠山是孙氏，孙文子据守戚城，都城内一旦有变，孙氏则会举兵反叛。欲成大事，不得不防。”
宁悼子想了想说：“孙文子在戚城，不在都城，也是好事，吾等在都城之内，先灭孙氏家兵，然后入公宫行大事。”
鲁襄公二十六年（公元前547年）二月六日，宁悼子与右宰谷按照事先计划，率军围攻孙府，并将王宫团团围住，激战半日，没有攻克，孙家主将孙襄中箭受伤。宁悼子看到孙宅久攻不下，就留下右宰谷带领人马继续围攻，自己则来到国都郊外纠集援兵。此时围攻孙府的军士来报，孙襄箭伤发作而死，府中乱作一团。宁悼子顿时来了精神，率军攻入孙府，大开杀戒，然后转头冲进王宫，杀死了卫殇公。
在夷仪等候消息的卫献公如坐针毡，公子鱄则已做好安排，事成则去都城辅佐兄长复位，事败则护着母亲和兄长再次出逃，这次他选择了晋国作为逃亡的目的地，因为毕竟是晋侯让他们回到了卫国。卫国如果发生内乱，自己和兄长去晋国避难也是再正常不过的事了。
宁悼子和右宰谷控制住了都城内的局势，派人到夷仪向卫献公和公子鱄报信，请卫献公速速返回都城复位。卫献公大喜，手舞足蹈地和母亲、弟弟一起向都城进发了。
二月二十日，卫献公一行人到国都郊外时，宁悼子、右宰谷等人已在城外等候。卫献公入城之前，要对跟随他逃亡在外的人赏赐采邑，大臣柳庄劝谏说：“如果臣子都留在国都守护社稷，谁能手执络头、缰绳跟随国君在外？如果都跟随国君出奔，那么谁来留守社稷？国君返国而有私心，这恐怕不可以。”卫献公刚回来就被臣子顶撞，很是不高兴，不过他也没有发作，在宁悼子等人的护送下返回了王宫。
卫献公在宫中安顿下来后，将国中政事全都交给宁悼子处置，任命他为卫国执政。宁悼子向卫献公报告了太叔文子反对接纳国君复位，太叔文子名姬仪，在卫献公出奔齐国时，他留在了卫国都城，还接待了前去卫国慰问的鲁卿臧武仲。卫献公想到自己流亡在外十二年，这位太叔文子没有一点消息，也不跟自己联络，更是一肚子不满意。他在忙于祭拜祖庙的同时，派人到太叔文子的府邸责备他说：“寡人流亡在外之时，各位大夫都想办法告诉寡人卫国的消息，唯独大夫不问候寡人。古人云‘非所怨勿怨’（不该怨恨的不要怨恨），寡人可要怨恨了。”太叔文子回答道：“臣知罪。臣不才，不能背着马络头、马缰绳跟随国君出奔，为国君守护财物，臣之罪一也；有国君在内、有君在外，臣不能三心二意，给国君传递消息，臣之罪二也。有此二罪，岂敢忘死？”于是太叔文子举家从最近的
城门出走，卫献公听了派去责备太叔文子的仆人回宫报告后，觉得太叔文子只是忠君而已，现在自己恢复了国君之位，他也会忠于自己的，于是派人去拦住了太叔文子，请他留在国内为国家出力，后来任命太叔文子作了卫卿。