郑国国君都亲自去楚国朝觐了，鲁襄公、宋平公也都相继出发前往楚国朝见楚王。楚国本来的附属国陈国的陈哀公、许国去年刚继位的许悼公（许灵公之子）也都赶赴了楚国郢都。
陪同鲁襄公去楚国朝觐的有上卿兼司马叔孙豹、鲁大夫叔仲昭伯（曾担任隧正，为讨好季氏，增派劳役为季氏修筑其采邑费城的城墙，后受季武子提携，成其党羽）、子服惠伯和荣成伯（鲁宣公之弟叔肸的曾孙）。鲁襄公一行人经过郑国的时候，郑简公已经先行一步到达楚国了，郑卿良霄前往鲁襄公途径的黄崖城慰劳鲁国使团，良霄在郑国一贯盛气凌人，晋国正卿赵武、太傅羊舌肸在弥兵之会后就评价他如此目无君长，五年之内必遭祸患，他来慰劳鲁襄公和使团大夫们时，确实表现得不够恭敬。
叔孙豹说：“伯有（良霄）如果在郑国不受诛戮，那么郑国必遭大难。恭敬乃民之主也，伯有丢弃了恭敬的品德，用什么来继承保持祖宗的家业？郑国如果不处置他，必受其祸。渡口和沼泽边的薄土、道路积水中的浮萍水草，放在宗庙里作为祭品，用季兰祭尸，这都是恭敬。恭敬怎么能丢弃呢！”
鲁国使团刚走到汉水之滨，消息传来，楚康王去世了。郑卿游吉说对了，正在楚国郢都的郑简公跑到楚国这一趟，说是去朝觐，其实是送葬去了。可是鲁襄公刚到半路，还没到楚国都城，楚王就死了，鲁襄公就想返回鲁国。
叔仲昭伯说：“禀国君，我们是为了朝觐楚国而来，不是为了楚王一人而来，楚王虽然去世，然而楚国的军队和国力没有变化，楚国还会有新的国君，为了鲁国社稷，臣以为应该继续前行。”
子服惠伯说：“君子考虑长远，小人只看眼前。楚国的冬天又冷又湿，谁有功夫考虑以后呢？咱们还是先回去吧。”
鲁襄公看了看叔孙豹，想听上卿的意见，叔孙豹说：“叔仲昭伯可以大用了，子服子才刚入门啊！”意思是说，应该继续行程，前往楚都，朝觐楚国、拜见新君，为逝去的楚王送葬。
鲁大夫荣成伯也说：“深谋远虑之人，是忠臣啊！”
于是鲁国使团继续前行。
同样走到半路的还有宋国使团，陪同宋平公前往楚国朝觐的左师向戌听到楚康王去世的消息后，对国君说：“禀国君：我们是为了朝觐楚王而来，不是为了楚国而来。饥寒都顾不上，谁还能顾得上楚国？咱们还是先回国吧，让百姓休养生息，等楚国立了新君再进行戒备。”宋国使团于是就打道回府了。
楚王去世，令尹屈建紧接着也去世了。楚康王之子郏敖继位，任命了楚康王的弟弟、自己的叔父公子围担任楚国令尹。跟随郑简公来到楚国的郑国行人（外交官）公孙挥预言道：“王子围是郏敖的叔父，作令尹会很强势，定会取代郏敖而昌盛。松柏之下，嫩草是不能繁殖的。”他分析得非常准确，几年之后，这位令尹王子围就弑杀了楚王郏敖并取而代之。
鲁襄公二十八年（公元前545年）十一月二十五日，周灵王也去世了。襄公想起了正月里，自己曾问过鲁国负责占卜的大夫梓慎，日食天象和冬暖无冰，是吉是凶？那时他非常担心自己会有什么不祥之事，梓慎给他的答复是“今年宋、郑两国将会有大的饥荒”，结果却是周天子、楚王相继去世！
郢都城内，鲁襄公、郑简公、陈哀公、许悼公都全程参与了楚康王的丧事，鲁襄公因此正月也没能回到曲阜拜祭祖庙，整个鲁国使团在楚国驻留了半年，直到第二年（鲁襄公二十九年，公元前544）四月才回到鲁国。
楚康王大敛入棺后，楚国君臣让鲁襄公亲自为去世的楚康王致送衣物至灵柩之前，以示敬意。其实这是轻慢鲁君的行为，据《礼记》所载，含、燧、赗、临是诸侯派遣使臣前往他国吊唁国丧之礼，其中的“燧”，就是将衣物礼送至去世国君灵柩之前。鲁襄公明白，这是把他当作楚康王的臣子对待了，因此心中不快，问叔孙豹有何对策？
叔孙豹想了想，回答说：“国君勿忧，可向楚人说明，灵柩有凶邪，国君致送衣物之前须先祓（fú）除凶邪，就等于朝见在世国君时陈列皮草和财币。”鲁襄公一听，豁然开朗，他知道，《礼记》所载“君临臣丧，以巫祝桃茢（liè）执戈”，用桃茢祓殡，是君临臣丧的礼仪，叔孙豹出的这个主意，表面上是去除凶邪，实质上是以楚王为臣，抬升了自己的地位。楚国偏远之国，哪里懂得这个道理？
楚人果然同意了鲁国的提议，允许鲁国先用桃茢吉物去除凶邪，然后由鲁君致送衣物至楚康王灵柩之前。后来才知道其中的原由，但已悔之晚矣。
楚国在四月份安葬了楚康王。鲁襄公、郑简公、陈哀公、许悼公都参加了葬礼，为楚王送葬至郢都的西门之外，然后由各诸侯大夫继续前行送葬至楚康王的陵墓。葬礼之后，鲁襄公一行返回了鲁国。
到达鲁国边境方城的时候，季武子派出季氏亲信大夫公冶前来慰问。这时襄公刚才得知，季氏占取了公室的卞城，将卞城作为了季氏的私邑。卞城，距离季氏采邑费邑不远，历来属于季氏的势力范围。十三年前，季武子受宋国司城子罕之托，将郑国大夫司臣就安置在了卞城。这次季武子趁国君去楚国朝见的机会，直接占领卞城，把它从公室之城变为了季氏之城。
季武子先是派公冶出发迎接并慰问国君一行，在占取了卞城之后，又派人追上公冶，让他将一封加盖封印的书信呈递给国君襄公。鲁襄公打开书信一看，上面写道：“臣听说戍守卞城之人将要叛变，故率部讨伐，已占领卞城，谨向国君禀告。”公冶也不知道季武子给国君的书信中写了什么，他完成了慰问国君一行人的使命、呈递了书信后就退了出去，出来之后才知道是季氏占了卞城。
鲁襄公其实心中已经出离地愤怒了，鲁国三桓欺负公室已经到了明目张胆的地步了，他对一旁的叔孙豹说：“季氏想要侵占卞城，却说卞人要叛乱，如此作为，只会让他被众人疏远！”叔孙豹心里也在责怪季武子：“好你个季孙宿（季武子名季孙宿）！趁老夫出访，偷占卞城，好处都让你季氏占尽了！”他对襄公所言也是点头称是。鲁襄公让侍从叫公冶回来，气不打一处来地问道：“季卿有无说过，寡人还可以进入国都曲阜吗？”在旁众人面色都变了，国君的意思是说，季氏莫非要驱逐国君而叛吗？公冶也吓了一跳，季相没有这个意思啊，他只是贪占了一个城池而已，哪里敢驱逐国君？那不是自找祸患吗？于是赶紧回答道：“启禀国君：鲁国是国君的，谁敢背叛国君呢？”襄公听后面色和缓了些，他知道侵占卞城不是公冶的意思，而且公冶也不以为然，为了笼络季氏的这位亲信，离间他们的关系，襄公特意命赐公冶冕服为赏。冕服，是鲁卿才能穿戴的服饰，公冶只是大夫级别，这是国君的特别恩宠，公冶坚辞不受，襄公坚持要赏，公冶只好接受了，心里想着回去如何向季相交待呢？
鲁襄公的心情真的坏到了极点，四五月份的鲁国大地，春暖花开，他毫无心情欣赏家国美景，与楚国君臣斗智所占的上风也都随鲁国的风吹得无影无踪。他想起了许穆夫人所写的《载驰》中的“我行其野，芃芃其麦。控于大邦，谁因谁极？”（行走在故乡的田野，远望层层的麦浪。速速求告大国，谁能拯救危亡？）他不想回曲阜了，回去如何向太庙里的祖先禀告？告诉他们，季氏侵占了公室的卞城？他如何面对列祖列宗？公室田土被三桓侵占了，鲁国军队也被三桓瓜分了，他们看上哪个城池，就可以说他们要叛变，然后率领从公室寡人来的军队去占领它！干脆回楚国去算了，请求楚国出兵讨伐季氏，不借助大国的武力，如何能摆脱三桓的欺辱？于是他下令再入楚国，借助楚国之力讨伐季氏。
跟随襄公出访的荣成伯马上站出来反对，他对襄公说：“国君万万不可！依靠楚国之力攻打自己的祖国，诸侯谁还会亲近您？况且诸侯刚刚举行了弥兵之会，楚国国君又是继位伊始，怎会出兵？即使楚国出兵，倘若楚国取胜，那鲁国还是国君您的鲁国吗？倘若楚国兵败，那么国君您就是想回鲁国也回不去了！那时候哪个国家肯收留您呢？国君夫人和太子又会怎样呢？不如就把卞城赏给季氏吧，季武子事奉国君，也不敢不改过。醉而怒，醒而喜，又有什么关系呢？”说完后，荣成伯朗诵了《式微》：
式微，式微，胡不归？微君之故，胡为乎中露？
式微，式微，胡不归？微君之躬，胡为乎泥中？
（天色渐暗，为何不归？不为君主差遣，怎会甘冒夜露？
天色渐暗，为何不归？不为君主贵体，怎会深陷泥中？）
鲁襄公明白，荣成伯是劝自己回到曲阜，主持家国社稷。他觉得也对，自己的夫人、太子和孩子们还在宫中等待自己回去团聚。为了夫人和孩子们，也要坚守社稷，自己不回国都，夫人和太子难道就有舒心日子过？三桓心里不就更加欢喜雀跃了？借助大国的力量攻打自己的祖国，总归不是个事儿。想到这些，三十二岁的鲁襄公又踏上了返回曲阜的路程。
回到曲阜后，公冶将自己的封邑还给了季武子，他亲眼目睹了国君在方城的屈辱境地，堂堂一国之君，居然问一个臣下：“寡人能进入国都吗？”这是天大的讽刺，是对周礼的哭诉，大周朝建立的纲常伦纪在季氏面前难道不值一提？他从此再也不进季氏的家门，他对仆从说：“欺君之事，何必派我去做？”在朝中和季武子见面的时候，还和以前一样地交谈；两人不见面的时候，公冶从来不提季氏。后来公冶病重不治，他把家人叫到病榻前嘱咐说：“我死之后，一定不要用冕服入敛，因为那不是因为我的德行得到的赏赐，并且不要让季氏来安葬我！”