2.2.3 IRB1410

IRB1410机器人（见图2-19）的MDH参数如表2-3所示，其各固连坐标系示意图如图2-20所示。

图2-19 IRB1410机器人的外形尺寸图

表2-3 IRB1410机器人的MDH参数

图2-20 IRB1410机器人的各固连坐标系示意图

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